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索尼集团内部的旗舰级情感陪护机器狗：用 22 自由度仿生动作、OLED 眼神与云端“记忆”售卖长期陪伴，而不是清洁、搬运等任务型工具。[确认]
aibo 不是独立公司，而是索尼集团（Sony Group，东京，1946 年由井深大、盛田昭夫创立）的产品线。[确认] 1999 年 5 月首代 AIBO 上市，1999–2006 年历代累计销量超 15 万台；2006 年 1 月停产，2018 年 1 月以 ERS-1000 复出，前六个月卖出 2 万台；2026 年 6 月索尼宣布日本停售现款，美国继续销售。[确认] 产品由索尼内部团队开发，非创业公司。[确认]
无独立融资，完全由索尼集团投入；索尼未单独披露 aibo 收入、销量与利润，2018 款累计销量 [未获取]。[确认] 索尼 FY2025（截至 2026 年 3 月）持续经营销售额 12.48 万亿日元、营业利润 1.45 万亿日元，aibo 占比可忽略。[推测] 按业务归属，aibo 大概率在 ET&S（娱乐技术&服务）板块，但无单独数据。[推测]
单一硬件 ERS-1000（180×293×305 mm、2.2 kg、22 自由度、双 OLED 眼、2 摄像头+ToF、LTE/Wi-Fi），2026 年款为“Cocoa Chiffon”绒面触感限定色。[确认] 收入=硬件+强制云服务：日本本体 272,800 日元，Basic 计划 3 年 99,000 日元（或 3,278×36 期），续费 33,000 日元/年；Care 3 年 59,400 日元；Premium 16,500 日元/年；美国 3,199.99 美元（含 3 年云计划），续费 300 美元/年。[确认] 另有企业授权、开发者计划及医疗/教育/领养项目。[确认]
aibo ERS-1000 是一台把表达性动作放在首位的四足机器人。整机 22 个自由度，分配为头部 3 轴、嘴 1 轴、颈 1 轴、腰 1 轴、四条腿各 3 轴、双耳各 1 轴、尾巴 2 轴；驱动单元是索尼自研的超小型一轴与二轴执行器，单机功耗约 14 W，整机 2.2 kg。[确认] 计算平台为 64 位四核处理器，机载部分承担姿态稳定、步态生成、避障与动作序列执行 [推测]（官方规格）；云端承担人脸与声音识别、记忆存储与性格演化 [确认]。
传感配置围绕近距离交互设计。鼻端前方相机负责识别人脸与物体，尾部附近的鱼眼相机用于 SLAM 与室内建图，口腔位置的 ToF 传感器测量近处距离，另有两组测距传感器、头部与下颌的电容触摸、背部的压感加电容触摸、头与躯干各一组六轴惯性测量单元、四只肉垫接触传感器、照度传感器与四麦克风阵列。[确认] 通信走 LTE 与 2.4 GHz Wi-Fi，配充电座自动回充，连续工作约两小时，充满约三小时。[确认]
数据流分成两条时间尺度。毫秒级的反射环留在端侧，传感器读数直接进入姿态与步态控制；分钟级的交互记录上传云端，形成个体经验，再以行为倾向的形式影响下一次动作选择。[推测] 这条分层的必要性来自网络时延，四足平衡控制不能等待往返云端，性格与记忆需要跨会话保存，两者只能放在不同层。
定位依靠鱼眼相机的视觉 SLAM，配合 IMU 与里程信息估计自身在室内的位置，建立房间的稀疏地图。前方相机与 ToF 负责识别靠近的人、宠物与家具边缘，测距传感器补足低矮障碍 [推测]。 这套配置的服务对象是家庭空间的低速移动，精度要求落在厘米级，不需要车道级定位。
环境理解的核心是人。aibo 通过人脸与声音识别区分家庭成员，把互动对象、触摸方式与语气存入个体记忆，行为选择据此偏向熟悉的成员。[确认] 空间语义停留在可走与不可走两层，缺少物体类别、可操作性与任务语义，这与任务型机器人的场景图存在明显差别。
失效模式集中在视觉的物理边界。深色地毯、逆光窗边、镜面茶几会让鱼眼 SLAM 的特征匹配退化，定位漂移表现为绕圈或对墙停留；玻璃门与楼梯在单目与 ToF 的组合里缺少稳定轮廓，跌落保护依赖机身结构与速度限制；长毛地毯让四足打滑，步态参数失配时会出现原地踏步。[推测] 工程上的备选是加装结构光或激光雷达，代价是成本、功耗与外观设计的让步，索尼选择了外观优先。
控制栈分三层。行为选择层维护情绪与关系状态，按时间、互动历史与传感器事件挑选动作；动作层从预置动作库中取参数化轨迹，覆盖行走、坐下、伸爪、摇尾、耳部转动与眼部表情；执行层以较高频率做关节位置与电流控制，维持四足支撑与重心转移。[推测] 22 个关节配合的价值在于表达，耳朵与尾巴的细微动作承担情绪信号，这是轮式底盘与小屏幕难以复现的部分。
操作能力被有意限制。aibo 没有机械臂，不与物体发生抓取关系，动作范围只到用鼻端推球、用前爪触碰与被抱起时的姿态调整。[确认] 这样的能力边界让控制问题退化为稳定的四足运动加表情管理，工程风险远低于通用操作，产品定位也因此停在陪伴。
失败模式与替代路径清晰。两小时续航把连续互动切成片段，回充依赖充电座的对位，地面反光或地毯偏移会导致对接失败；被抱起、被毛毯覆盖、被儿童反复拨动时，关节与外壳承受非设计载荷，维修依赖索尼的寄修网络。[推测] 另一条产品路径是轮式移动加屏幕表情，成本与可靠性更好，情感表达的说服力下降，aibo 的产品定义停在了四足。
aibo 的模型细节未公开。可确认的是云端保存个体经验并驱动性格变化，人脸与声音识别在云端完成，机载部分运行行为选择与运动控制。[确认] 模型规模、训练数据量、是否使用强化学习或模仿学习，索尼均未披露，第三方也没有拆解级别的证据。[未获取]
数据来源是单机私有数据。每只 aibo 记录主人的称呼、触摸习惯、日常作息与互动频次，形成该个体的行为偏好；跨个体的汇总训练是否存在，缺少公开说明。[推测] 数据资产按用户切分，车队式的规模效应因此难以出现，模型改进依赖索尼的算法迭代，机队回流的贡献缺少证据。
验证边界在于效果的主观性。陪伴价值由 owner 的感知决定，缺少可复现的任务成功率，第三方无法用统一基准比较 aibo 与 LOVOT、Moflin 的智能水平。索尼公布的销量与限定色信息多于技术指标，这种披露结构说明产品竞争点落在情感体验与品牌，自主能力的可量化程度较低。[推测]
硬件垂直程度较高。执行器由索尼内部设计，采用超小型一轴与二轴单元，追求低噪音、低功耗与紧凑体积，单机 14 W 的功耗约束了电机选型与散热方案；外壳为注塑件加织物蒙皮，眼部用两块 OLED 实现表情，传感器与 LTE 模组外购 [推测]。 这种组合把差异化压在执行器与外观，通用器件则依赖成熟供应链。
制造规模有限。1999 年至 2006 年累计销量超过 15 万台，2018 年复产后前六个月约 2 万台，之后未再公布累计数字。[确认] 低产量摊不开模具与产线成本，272,800 日元的定价里有相当比例用于覆盖小批量制造与维修体系，规模经济在这一产品上不成立。
供应链风险落在长尾服务。执行器、OLED 与专用结构件停产之后，维修只能靠备件库存；索尼在 2026 年 6 月停止日本销售现款，美国市场继续销售 [确认]；停售之后的维修、配件与云计划期限没有公布 [未获取]，服务周期因此成为产品承诺里最不确定的一段。 模块化设计能降低维修难度，代价是外观与成本，aibo 的一体化外壳让维修更多依赖整机更换。
aibo 的开放程度受控。2019 年 11 月的 2.50 版软件加入 Web API，形式为 REST，覆盖动作执行、认知状态读取与设备设置三类能力，合计三十余项；开发者需要加入 aibo Developer Program，取得令牌与设备 ID，指令经索尼云服务下发到指定机体。[确认] 官方明确 API 不能改变性格、情绪与心情，开放的是动作层，内核仍然封闭。
配套工具是面向初学者的可视化编程。aibo Visual Programming 用拖拽积木组合动作，项目可保存并分享给其他机体；面向开发者的应用最初只能部署在自己拥有的 aibo 上，后续才讨论向他人分发。[确认] 这套安排把生态限制在车主自定义动作的范围，未形成应用商店、付费插件或第三方服务市场。
生态位的缺口在行业应用。医院、养老院与学校的使用以项目制授权为主，集成工作由索尼与合作方完成，缺少标准化的机队管理接口、数据导出规范与安全认证清单。[推测] 对比教育机器人的课程平台与工业机器人的总线接口，aibo 的软件层更像单机产品的延伸，平台属性薄弱，这也限制了它从硬件销售转向服务收入的空间。
壁垒由品牌与转换成本两项支撑，两项的共同前提是索尼持续运营云服务；规模经济、网络效应与独占资源都不成立。
第一条可证伪条件在服务连续性。若索尼在停售之后停止云服务、维修或配件供应，aibo 的长期陪伴承诺失效，二手价格与品牌信任会同时下跌 [推测]。观察窗口为日本停售之后的三年，指标与阈值是云计划停止续费、备件供应中断，或年费涨幅超过一倍；出现任一项即认定第一条成立。观察点还包括美国市场的销售时长与停产后备件供应年限。
第二条在替代品的表达力。若 LOVOT、Moflin 或低价中国陪伴玩具在动作自然度与长期记忆上接近 aibo，价格却只有三分之一到十分之一，aibo 的品牌溢价就缺少功能支撑 [推测]。观察窗口为 2027 年，指标与阈值是第三方对照研究显示用户两周后的依恋程度与低价产品没有差异，或动作自然度的盲测评分差距落在误差范围内。目前缺少这类对照研究，索尼也未公布留存数据。
第三条在平台化尝试。若 aibo 的开发者计划出现有规模的第三方应用、行业部署形成可复用的接口规范，单机产品有可能转向平台。观察窗口为 2028 年之前，指标与阈值是开发者计划出现十个以上可分发应用，或行业部署形成公开的接口规范与安全认证清单。现有证据只有三十余项动作 API 与可视化编程 [确认]，应用分发的限制仍然存在，平台化尚未发生。
仅日本、美国两个市场；日本 2026 年 6 月宣布停售、售完即止，美国是唯一继续销售的市场。[确认] 渠道以索尼直营店/官网为主，B 端走授权与项目合作，覆盖医院、养老设施、学校与研究机构，另有官方“领养”计划处理退役机体。[确认] 目标客群是高价情感消费、老人陪伴与品牌粉丝，不是大众清洁/教育硬件。[推测]
高端陪护对手包括 Groove X LOVOT、Casio Moflin、PARO、Tombot Jennie，以及大量低价中国 AI 陪伴玩具。[确认] LOVOT 约 58 万日元起、Moflin 约 6 万日元，aibo 处在最高价位；其优势是动作拟真与长期性格记忆，劣势是 3,000 美元级定价、订阅绑定、更新周期长；日本停售削弱本土基本盘。[确认/推测]
日本停售前仍推 2026 限定色，说明是生命周期决策而非质量或合规下架。[推测] 风险：产品线进入生命周期末端、无下一代时间表、订阅与维修长期成本、索尼资源优先投向游戏/影像/音乐。[确认/推测] 结论：aibo 是索尼品牌与机器人技术的“情感旗舰”，商业上小而美；短期看美国存量与服务收入，长期看索尼是否推出新一代。对索尼估值影响有限，但对“情感陪伴机器人”品类仍是标杆。[推测]
Philosophy sword
融合主轴尚未定义。这里将放：一句话定性、三线状态、三项判定与反证条件。
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