Reference · Company dossier
上海康复机器人头部企业，以自研关节执行器和康复业务现金流支撑"康复+人形"双轮的全栈机器人公司。[确认-第三方]
2015 年由顾捷（Alex Gu）在上海张江创立，名字取自数学家傅里叶。[确认] 顾捷 2003 年毕业于上海交通大学热能与动力工程专业，曾任职美国国家仪器（NI），为上海市领军人才、吴文俊人工智能科学技术进步奖一等奖得主。[确认] 公司 2016 年推出首款上肢康复机器人，2017 年推出下肢外骨骼 X1，2018 年设新加坡办公室，2019 年内部立项人形机器人，2020 年发布 RehabHub，2023 年 GR-1 发布并量产。[确认] 团队约 501–1,000 人（LinkedIn 第三方口径）。[推测]
2025 年 1 月完成近 8 亿元人民币 E 轮，投资方包括国鑫投资、浦东创投、张江科投、张科垚坤基金、Prosperity7 Ventures、钧山资本。[确认] 2025 年 6 月润阳科技公告以 3 亿元增资 E3 轮，投前估值 80 亿元，增资后持股 3.5060%，8 月 1 日完成付款。[确认-上市公司公告] 成立以来累计 12 轮融资（企查查口径），总额未披露。[确认/未获取] 已完成股份制改造，2025 年下半年起筹备科创板申报，媒体称拟按第五套标准上市；截至 2026 年 8 月未见上交所受理公告。[确认-媒体口径]
康复线包括 ArmMotus 上肢康复机器人、ExoMotus 下肢外骨骼、RehabHub 智能康复港、MetaMotus Galileo 步态评估与训练系统，共 30 余款。[确认] 人形线为 GRx 系列：GR-1（2023 年，公司称业内首款量产，165cm/55kg 级）、GR-2（2024 年 9 月，175cm/63kg、53 自由度、单臂负载 3kg、续航 2 小时、可换电）、GR-3/GR-3C（2025 年 8 月，165cm/71kg、55 自由度、续航约 3 小时，定位康养陪伴 "Care-bot"）。[确认-公司口径/媒体] 2025 年发布开源人形 N1、ActionNet 数据集；2026 年新增 GRW 轮式双臂机器人与 NEAL 数据库计划。[确认-官网]
傅利叶的技术栈由两个产品群共用一套底层部件。康复线包括上肢训练设备、下肢外骨骼、步态评估与训练系统，以及康复港整体方案，产品数量 30 余款[确认]。人形线包括 GR-1、GR-2、GR-3 与轮式双臂机型 GRW，两条线共用自研一体化执行器、力传感器、控制软件与标定流程[确认]。外骨骼与训练设备对力矩精度与柔顺性的要求，反过来定义了人形关节的力控指标[推测]。
执行器是这套栈的起点。FSA 系列一体化关节把无框力矩电机、双编码器、驱动器与减速结构装在同一壳体里，FSA 2.0 单关节峰值扭矩 380 牛米[确认]。双编码器分别读取电机端与输出端，用于消除减速器回差带来的误差[推测]。灵巧手最多十二个自由度，掌内集成阵列式触觉传感器，光学六维力传感器走自研结构，体积与成本低于传统应变片方案[推测]。
软件层由 Fourier Toolkit 与开放框架构成。Toolkit 提供关节控制、力控参数、传感器读取与仿真模型，官方称兼容 Isaac Lab、ROS、MuJoCo 与 Webots[确认]。开源人形 N1 放出物料清单、结构图纸与基础代码，ActionNet 数据集提供操作学习样本，Fourier Nexus 承担开发者与科研机构的对接[确认]。
感知配置按产品定位区分。GR-3 在头部与躯干布置三十一个触觉传感点，配合视觉与麦克风阵列，用于识别靠近、拥抱、握手这类近距离交互[确认]。GR-3C 是 GR-3 的功能增强版，外壳加强，可选装雷达导航模组，面向复杂服务与研究环境[推测]。康复设备依靠力传感器、角度编码器与摄像头，判断患者的动作意图与训练完成度[推测]。
环境理解的重点落在人体与接触，地图只作为背景参照。康养场合要求机器人识别人的位置、朝向、情绪与语音方向，GR-3 的动态视线与声源定位用于把头部转向说话者，触觉阵列判断接触力度[推测]。这些能力在结构化病房里有效，在拥挤、光线变化大的公共空间里依赖视觉模型的鲁棒性[推测]。定位以视觉与轮式里程计为主，双足机型没有外部基站[推测]。
失效模式与接触有关。软质包覆在长期使用后磨损，触觉阵列的零点漂移会让拥抱力度判断偏大[推测]。病房里金属床架、轮椅与监护设备造成视觉遮挡，人的姿态估计出现跳变[推测]。麦克风阵列在多人同时说话时无法分离声源，雷达选件在玻璃与帘布前产生虚假回波[推测]。替代方案是限制运行速度、增加地面标记、把交互动作收敛到少数几个经过验证的姿态[推测]。
控制层的核心是力控与柔顺。康复外骨骼按患者的肌力输出辅助力矩，力矩上限由治疗师设定，设备在检测到痉挛或异常阻力时降低输出[确认]。上肢训练设备用阻抗控制模拟日常动作的阻力，轨迹随患者偏离而修正[推测]。人形机器人沿用同一套力控参数体系，GR-3 的关节在接触人体时进入低刚度模式，把接触力限制在安全范围[推测]。
运动规划分层处理。双足行走由模型预测控制或强化学习策略生成步态，落脚点根据地形与速度调整[推测]。上半身由任务层给出末端目标，逆运动学求解关节角度，冗余自由度用于避障与姿态优化[推测]。轮式机型把底盘与双臂分开控制，底盘负责粗定位，机械臂负责精细操作[推测]。康复设备的活动范围由机械限位与软件边界双重约束[确认]。
失败模式集中在人机接触与双足平衡。患者突然发力或摔倒时，外骨骼的力矩响应可能出现滞后，安全带与急停按钮承担最后保护[推测]。双足机器人在湿滑地面、地毯接缝与被推挤时，恢复步态的成功率缺少公开测试[未获取]。抓取软物时触觉阵列的分辨率不足，手指容易把物体捏变形[推测]。替代方案是增加柔顺末端、把高风险动作交给治疗师、用轮式底盘替代双足在平坦地面行走[推测]。
数据资产来自康复业务。两千余家机构与医院每天产生训练时长、力矩曲线、关节角度与评估量表，这些数据经过脱敏后可以用于动作意图识别与康复进度预测[确认]。GR-2 的迭代参考了百余台 GR-1 的上千条用户反馈[确认]。数据规模与标注体系未公开，临床有效性研究未见同行评议论文[未获取]。
人形侧的学习能力仍在早期。ActionNet 提供操作学习数据集，N1 的开源让研究机构能在同一硬件上复现实验[确认]。GR-3 的交互策略以规则与预训练视觉模型为主，端到端视觉语言动作模型没有公开证据[未获取]。官方演示集中在导览、递物、简单抓取，长程家务与多步骤装配未见展示[确认]。
训练与验证的边界由医疗场景决定。康复设备的算法变更需要经过注册变更与临床验证，迭代速度受监管约束[推测]。人形机器人的算法可以快速更新，接触安全与有效性缺少标准测试集[推测]。两类产品共用数据时，患者的隐私授权与医院的数据出境要求构成额外限制，跨境训练数据的合规路径不清晰[推测]。
自制部件覆盖执行器、力传感器与灵巧手。FSA 关节在国内完成绕线、装配与测试，光学六维力传感器采用光学结构，减少应变片的贴片工序，适合批量生产[推测]。灵巧手的触觉阵列与驱动模组自制，外壳与结构件由外部供应商加工[推测]。自制的目的是把成本压到康复设备与批量人形都能接受的水平[推测]。
制造体系带有医疗器械的痕迹。康复设备需要符合医疗器械生产质量管理规范，来料检验、过程记录与追溯要求高于消费电子[确认]。人形机器人沿用部分流程，关节与整机需要跑合、标定与老化测试[推测]。GR-3 采用双电池热插拔，电池包、充电器与电源管理需要单独认证，供应链集中在长三角与珠三角[推测]。
成本优势与供应链风险并存。中国供应商在电机磁材、减速器、结构件与电池上配套完整，样机迭代速度快，量产成本低于欧美同类[推测]。高精度编码器、部分轴承与功率器件仍依赖进口，出口管制会改变交期[推测]。医疗设备的注册与临床投入是固定成本，销量不足时摊薄困难[推测]。
平台策略用开放换采用率。Fourier Toolkit 提供统一接口，N1 开源到物料清单与结构图纸，研究机构可以自行加工与改装[确认]。ActionNet 与 Nexus 把数据、课程与项目合作打包，吸引高校与实验室围绕傅利叶的硬件做研究[确认]。开放降低了科研客户的采购门槛，也把硬件差异暴露给竞争者[推测]。
行业接口围绕康复科与养老机构。RehabHub 把多台设备的数据汇总到治疗师的工作站，训练参数、评估结果与患者档案在同一界面管理[确认]。医院信息系统对接以项目方式实施，标准协议的支持范围未公开[未获取]。人形机器人在银行网点、工厂与展馆的部署以定制开发为主，缺少通用的设备接口清单[推测]。
生态的薄弱处在于收入结构单一。开源硬件带来知名度，直接收入有限[推测]。开发者社区围绕科研项目，行业应用开发者数量少[推测]。康复数据的接口封闭在医院侧，第三方难以基于数据开发应用[推测]。平台价值更多体现在设备销售与项目交付，软件订阅与数据服务的收入占比未披露[未获取]。
规模经济不成立。2025 年双足人形出货约 300 台，市场份额约 1.8%，这个量级不足以摊薄研发与产线投入[确认]。
网络效应不成立。N1 的开源与 ActionNet 形成了社区雏形，开发者之间没有交易关系，数据回流也没有形成自动增长的循环[推测]。
转换成本在康复线成立。医院更换供应商涉及治疗师培训、评估量表迁移与数据导出，黏性中等偏上[推测]。人形线不成立，科研与展示客户迁移成本低[推测]。
品牌在康复线成立。两千余家机构的使用记录与治疗师口碑构成采购参考[确认]。人形线的品牌弱于宇树、智元与优必选，缺少出货规模支撑[推测]。
独占资源成立。康复医疗器械注册证需要产品检验、临床评价与质量体系审核，周期以年计；医院采购要看注册证、临床文献与售后能力，新进入者即使做出样机，也无法立即进入招标目录[确认]。
流程能力成立。医疗器械的质量体系、来料追溯、生产记录与不良事件处理，是长期运行形成的组织能力[推测]。同一套体系被复用到人形机器人，使关节一致性与整机标定更稳定[推测]。
反定位证据不足。宇树、智元等人形厂商也在进入康养与导览场景，被放弃的细分并不存在，反定位缺少稳定的对照对象[推测]。
成立的四项集中在康复侧。人形部分依靠执行器自制与开源生态，尚无可持续壁垒[推测]。
康复主业的防守。观察窗为 2027 年底前，指标为程天科技、大艾机器人、迈步机器人在同类适应症上取得注册证，并进入同一批医院的招标。若其中两家在长三角三甲医院的同适应症项目中标，渠道溢价被压缩[推测]。
价格与支付端的反证。观察窗为 2026 至 2027 两个财年，指标为康复设备中标单价与服务收入占比。若集采或医保控费使单价下降，而服务收入占比没有上升，康复业务作为现金流来源的假设需要修正[推测]。
人形业务的独立性。观察窗为 2026 年与 2027 年年报，指标为人形收入占比与康养机构的重复采购台数。若人形收入占比长期低于一成，且出货集中在科研与展示，估值应按康复医疗设备加期权处理[推测]。
开源策略的反证。观察窗为 12 个月，指标为第三方复刻 N1 的整机成本与 Toolkit、ActionNet 带来的订阅收入。若复刻成本低于傅利叶售价，而订阅收入为零，开放策略从获客手段变成利润侵蚀[推测]。
口径核验。官方称覆盖 2,000 多家机构与医院，创始人 2025 年 5 月受访时称进入 3,000 多家医院，两者相差约一千家，引用时应以注册与招标记录为准[确认]。
官网口径为 60 多个国家和地区、2,000 多家机构与医院；创始人 2025 年 5 月受访时称已进入 3,000 多家医院、60 多个国家，前后口径不一致。[确认-口径不一] 截至 2025 年一季度累计交付机器人超过 1 万台；2025 年双足人形出货约 300 台、市场份额约 1.8%（赛迪 2026 年 3 月报告）。[确认-第三方] 渠道以医院与康复机构直销、经销为主；人形已进入银行网点、上汽通用工厂、进博会等导览与工业验证场景。[确认]
人形赛道上，宇树、智元、优必选、星动纪元等在出货规模、算力与大模型上领先，傅利叶不在第一梯队。[推测] 康复赛道的对手包括 Hocoma（DIH 集团）、Ekso Bionics、程天科技、大艾机器人、迈步机器人；傅利叶以产品线完整度、医院覆盖和力控技术见长。[确认/推测] 差异化在于"医疗场景先落地、人形后跟进"，而非纯人形叙事。[推测]
人形业务收入占比低，康养场景的付费方与商业模式尚未闭环；科创板 IPO 进度、80–85 亿元估值与一级市场情绪高度绑定；康复主业面临医保控费、集采与医院预算收缩压力，对外数据亦需核验。[推测] 结论：技术底子扎实、现金流相对健康的"康复现金牛+人形期权"标的，适合按医疗机器人估值并给人形期权溢价，不宜按纯人形龙头定价。[推测]
Philosophy sword
融合主轴尚未定义。这里将放：一句话定性、三线状态、三项判定与反证条件。
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